กรมทหารราบที่ 31 รักษาพระองค์ (ร.31 รอ.) เป็นหน่วยงานระดับกรมทหารราบ ขึ้นตรงของกองพลที่ 1 รักษาพระองค์ กองทัพภาคที่ 1 จัดตั้งขึ้นเมื่อ พ.ศ. 2484 มีที่ตั้งหน่วยอยู่ในพื้นที่ศาลาว่าการกลาโหม กรุงเทพฯ ในปัจจุบัน และใน พ.ศ. 2489 ได้เปลี่ยนนามหน่วยเป็นกรมทหารราบที่ 21 ประกอบด้วยหน่วยรองหลัก ระดับกองพันจำนวน 2 กองพัน มีที่ตั้งหน่วยอบู่บริเวณวัดไก่ อ.เมือง จ.ลพบุรี
พ.ศ. 2491 ย้ายที่ตั้งหน่วยไปอยู่ ต.ปากเพรียว อ.เมือง จ.สระบุรี และใน พ.ศ. 2496 จึงย้ายมาอยู่ในพื้นที่ จ.ลพบุรี ซึ่งเป็นที่ตั้งหน่วยในปัจจุบัน
พ.ศ. 2512 กองทัพบกแปรสภาพหน่วยเป็นหน่วยใช้ร่ม จากนั้นใน พ.ศ. 2521 ได้รับโอนกองพันส่งทางอากาศที่ 1 ศูนย์สงครามพิเศษ มาขึ้นการบังคับบัญชากับกรมผสมที่ 31 กระทั่งปี พ.ศ. 2522 ได้แปลงสภาพจากกรมผสม เป็นกรมทหารราบ ใช้ชื่อหน่วยว่า กรมทหารราบที่ 31 กองพลที่ 1 รักษาพระองค์
ทั้งนี้ พ.ศ. 2523 ทางหน่วยได้รับโปรดเกล้าฯ ให้เป็นหน่วยรักษาพระองค์ใน ร.9 เรียกนามหน่วยว่า กรมทหารราบที่ 31 รักษาพระองค์
พ.ศ. 2540 กองทัพบกได้จัดตั้งหน่วยพร้อมรบเคลื่อนที่เร็วระดับกองพัน ของกองทัพบก โดยมีวัตถุประสงค์เพื่อเป็นหน่วยต้นแบบในการพัฒนาหน่วยทหารไปสู่ความพร้อมรบและทันสมัย รวมถึงใช้เป็นหน่วยใช้รองรับสถานการณ์ภัยคุกคามต่าง ๆ โดยในส่วนของกองทัพภาคที่ 1 ได้กำหนดให้ กองพันทหารราบที่ 3 กรมทหารราบที่ 31 รักษาพระองค์ (ร.31 พัน.3 รอ.) เป็นหน่วยหลักในการประกอบกำลัง
ต่อมา พ.ศ. 2545 กองทัพบกได้จัดตั้งหน่วยพร้อมรบเคลื่อนที่เร็วระดับกรม โดยกำหนดให้ ร.31 รอ. เป็นหน่วยหลักในการประกอบกำลัง
พ.ศ. 2561 กองทัพบกจัดให้ ร.31 รอ. เป็นหน่วยเฉพาะกิจ ทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ 904 (ฉก.ทม.รอ.904) เพื่อปฏิบัติภารกิจถวายพระเกียรติ ถวายความปลอดภัยพระบรมวงศานุวงศ์ และถวายงานอื่น ๆ ของหน่วยเฉพาะกิจทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ 904
ขอบคุณ ข้อมูล ภาพ https://thethaiger.com/th/news/1434556/